Papercraft legged robot

In de eeuwige zoektocht naar een handige oplossing voor prototyping oplossingen ( en lang voor mijn 3D printer ) besloot ik te proberen of Pepakura – of papercraft – een oplossing kon bieden voor kleine robots.  Ik koos voor een eenvoudig project met vier kleine 9g servo’s en een Arduino pro mini met een kleine lipo batterij.  Om toch een  beetje interactie te hebben met de buitenwereld voegde ik hier ook een IR-sensor aan toe.  De Arduino controleert de servo’s rechtstreeks via PWM.

De outline werd getekend in Illustrator, geprint en uitgeknipt, en uiteindelijk geplakt en beschilderd met hars.  Tot mijn groot plezier bleek dit een goede constructie te zijn !

De setup met de vier motoren gaf redelijk veel mogelijkheden om te sturen.  De linker en rechterzijde kunnen onafhankelijk bewegen, en de beweging van de achterste poten werd via een mechanisme naar de voorste poten doorgekoppeld. De achterste poten staan naar achteren gericht en geven zo duwkracht, de middelste poten duwen telkens een zijde de hoogte in waardoor er telkens een driehoek gevormd werd.  Door dan de zijpoten tegengesteld te bewegen kan de robot zich voortbewegen (beetje slepend, maar ja).

Ik besloot de kabels allemaal door te knippen en rechtstreeks te solderen, aangezien kabels in zulke mini projecten vaak een probleem vormen.  Uiteindelijk werd de Arduino geprogrammeerd, en werd de batterij toegevoegd.

Comments are closed.