Minihex, en het probleem van steeds te klein te willen gaan…

Iedere robot enthousiast droomt wel van een hexapod project, en ik droom er dan van om het ‘klein’ te willen maken 🙂  Het doel van dit project was vooral servosturing te bestuderen en inzicht te krijgen in Inverse Kinematics.

Na wat opzoekwerk had ik besloten te werken met de SSC32 van Lynxmotion gezien de hoeveelheid servo’s die bediend moeten worden.  Het brein is een vertrouwde Arduino ( dat was nog een Duemilanove denk ik ).  De power supply was een 9v batterij voor de Arduino en een lipo voor de servo’s.  De servo’s zijn heel goedkope Conrad servootjes… waar ik naderhand spijt van heb.  Geen kwaad woord over de producten van Conrad, maar ze waren slecht gekozen voor dit project.

Het chassis had ik in 3D ontworpen, en een vriend heeft deze voor me mooi ge-CNCd uit resten printplaat om alles stevig, licht en goedkoop te houden.


Buiten het CNC werk, heb ik van dezelfde vriend ook een mooie spoedcursus IK gekregen, waar ik dan mee aan de slag kon.

De sturing is uiteindelijk geschreven in Realbasic ( I know… ouwe koek ).
Maar het werkte uitstekend.
MH01 first sequence test b

Spijtig genoeg heb ik niet meer beeldmateriaal overgehouden aan het project en de kleine servo’s hebben op redelijk korte tijd de geest gegeven wegens overbelasting.  Ook de kabelspaghetti was iets waar ik op dat moment een beetjeverrast door was.
Maar zoals met alle projecten heb ik hier weer een goeie dosis kennis opgedaan en op een dag komt er zeker een nieuwe hexapod bij… met stevigere motoren dan 🙂

 

Comments are closed.