CR01 robot

Na de tests die ik gedaan had rond een robot torso, heb ik dan de uitdaging aangegaan van een redelijk ambitieus project op te zetten voor een eerste ‘humanoide’ robot.  Het idee was een torso robot te maken met armen, stereovision via usb camera’s, gezichtsherkenning, koppeling met Cloud AI van Clarifai voor beeldanalyse, en een sturing gebaseerd op de Unity Game Engine.  Aangezien ik toen nog niet in het bezit was van een 3D printer, was het idee alles te assembleren met bestaande componenten en/of met rondslingerende ‘junk’ uit scheermachines, oude gamecontrollers enzymeer.  Ik had om alles nog een beetje werkbaar te houden ook besloten om voorlopig de robot te voorzien van een externe power supply.

Ik ben toen begonnen met de constructie van het hoofd, waar ik twee identiek webcams en een Raspberry Pi op monteerde.  Daarnaast had ik nog enkele servo’s toegevoegd voor de beweging van het hoofd, en een IR sensor.  Deze aanpak resulteerde in een zeer knap design, maar bleek onpraktisch omwille van het totale gewicht (de servo’s waren ook niet zo sterk).

Uiteindelijk heb ik de hardware grotendeels verwijderd uit het hoofd en verhuist naar een het torso.  De basis van het torso was een rotation kit van Lynxmotion, waar ik dan de rest op kon monteren.  De nek maakte gebruik van het dubbele mechanisme dat ik in de voorgaande tests had gemaakt.  Op de rug kwam dan de Raspberry Pi en een USB hub om Arduino’s en meer te kunnen toevoegen.

Dan heb ik de armen toegevoegd.  Ik ben nog steeds redelijk enthousiast over de servo’s die ik hiervoor heb gebruikt.  Krachtig, een goed constructiemechanisme en betaalbaar.
Op de voorzijde van de torso heb ik een oude Samsung voorzien, die ik dan kon gebruiken voor onder andere de text-to-speech.

In Unity programmeerde ik vervolgens de verbindingen via UDP over Wifi.  Hier maakte ik een servo’s controller die gekoppeld was een het Unity animatie systeem, wat me enorme vrijheid gaf om snel animaties voor de robot te maken.  Gezichtsherkenning werd toegevoegd via Processing en OpenCV in de vorm van een server applicatie die mee in het UDP netwerk hing.  Via Clarifai kon de robot dan videobeelden analyseren en een beeld krijgen van de omgeving.

Aangezien de complexiteit van het project al hoog genoeg lag, heb ik het project daar ook beëindigd.  Van dit project heb ik zeer veel geleerd, en dit geeft voorlopig genoeg stof voor een volgend ontwerp.  De software die ik hiervoor geschreven heb in Unity zal is de basis vormen voor verdere projecten.

En deze keer is er een video gemaakt 🙂

 

 

 

Comments are closed.